Οι αρχές ενός καλού ναυπηγού!!!

Για να μπορέσετε να κατασκευάσετε ένα σωστό πλαίσιο για το Hydrobot, χρησιμοποιείστε τις γνώσεις σας σχετικά με τους νόμους της βαρύτητας και της άνωσης. Προτιμήστε μια απλή κατασκευή ώστε να είναι εύκολη στη μετακίνηση και την αποθήκευσή της. Ένα πολύ σταθερό πλαίσιο θα προσδώσει στο Hydrobot μεγαλύτερη ευχέρεια ελιγμών. Χρησιμοποιήστε όσους περισσότερους πλαστικούς  δεσμούς (zip ties) μπορείτε, σε σταυροειδές δέσιμο, για να δώσετε μεγαλύτερη ακαμψία και σταθερότητα στο πλαίσιό σας.

Σε περίπτωση που θελήσετε να τοποθετήσετε διάφορους αισθητήρες ή ακόμα και κάμερα, θα πρέπει να λάβετε υπόψη σας το ωφέλιμο φορτίο τους και να αφαιρέσετε τυχόν βαρίδια που χρησιμοποιούσατε πριν την τοποθέτηση των αισθητήρων. Για να ελέξετε αν το Hydrobot σας ακολουθεί τους νόμους της άνωσης κάντε μια γρήγορη δοκιμή. Βυθίστε το! Ένα σωστά ισσοροπημένο Hydrobot θα πρέπει να ανέβει στην επιφάνεια πολύ αργά.

Δώστε μεγάλη προσοχή στη θέση των κινητήρων σας έτσι ώστε να αποφύγετε τυχόν ανεπιθύμητες ροπές. Για να επιτύχετε τη σωστή τοποθέτησή τους, σχεδιάστε μια νοητή γραμμή  η οποία περνά από το κέντρο του εκάστοτε κινητήρα (Γραμμή 1, Γραμμή 2), είναι κάθετη στη βάση του πλαισίου (κίτρινες γραμμές) και ταυτόχρονα παράλληλη στη φανταστική γραμμή που περνά από το κέντρου μάζας του πλαισίου (βλ. εικόνα). Για να βρείτε το κέντρο μάζας (βάρους) του Hydrobot, θυμηθείτε ότι για το γνωστό γεωμετρικό σχήμα του παραλληλογράμμου, το κέντρο βάρους βρίσκεται στο σημείο τομής των διαγωνίων του. Βρείτε λοιπόν τα κέντρα βάρους όλων των επιμέρους παραλληλογράμμων που κρύβονται μέσα στο Hydrobot. Τραβήξτε μια νοητή γραμμή που θα ενώνει τα κέντρα βάρους και επαναλάβετε τη διαδικασία χωρίζοντας το σώμα σε νέα, γνωστής γεωμετρίας σχήματα. Το σημείο τομής των ευθειών που ενώνουν τα επιμέρους κέντρα βάρους, είναι το κέντρο βάρους της κατασκευής σας!

Νοητές γραμμές που περνούν από τα κέντρα των κινητήρων και είναι παράλληλες σε μια νοητή γραμμή που περνά από το κέντρο μάζας του πλαισίου

Έπειτα, στρέψτε τους βραχίωνες πάνω στους οποίους είναι στερεωμένοι οι κινητήρες, επιλέγοντας την ίδια γωνία και για τους δύο κινητήρες, έτσι ώστε να γίνεται σωστά η αλλαγή κατεύθυνσης του οχήματος και να αποφύγετε ανεπιθύμητες ροπές. Ο σωστός προσανατολισμός των κινητήρων παίζει σημαντικότατο ρόλο για την καλή πλεύση του οχήματος.

Και μην ξεχνάτε πως οι επιπλέον κινητήρες δεν εγγυώνται πάντα περισσότερους βαθμούς ελευθερίας (κίνησης) στο Hydrobot!